A maior parte disso pode ser obtida em um único comando e, portanto, pode ser colocado em um alias:
ssh -t server1 sudo -u user2 ssh server2
No entanto, alterar o diretório é mais difícil. Se você pode garantir que user2 deve sempre chegar ao seu diretório de destino, você pode colocar o cd dirOnServer2 no seu .profile (ou .bash_profile ) assim:
cd dirOnServer2
Esteja ciente de que a alteração do diretório só ocorrerá se o .profile for originado e isso acontecer apenas para um shell interativo.