O hplip não foi mais instalado no meu sistema. Não tenho certeza porque. Eu tenho atualizações automáticas configuradas no meu servidor Xenial Xerus Ubuntu 16.04 LTS; talvez tenha havido um problema e o pacote tenha sido descartado.
Para corrigir o problema, eu corri:
apt install --reinstall hplip
E agora, as duas impressoras, HP LaserJet 6L e Brother MFC J615W funcionam novamente.