Bem, o problrm com * PIs é que você só pode inicializar a partir do cartão SD. Então você precisa de qualquer sistema instalado no cartão SD para arrancar. Você pode usar o CoreFS do Ubuntu e adicionar o kernel do rpi a ele. Depois disso, você pode configurar todo o sistema remotamente. Aqui está um exemplo para um BananaPi, você pode modificá-lo para RPI: link