Seu arquivo de log do sistema será atualizado quando os dispositivos USB estiverem conectados. Geralmente está localizado em /var/log/syslog em distros baseadas no Debian, e /var/log/messages em distros baseadas em RedHat.
A idade do arquivo de log pode variar, pois alguns sistemas "rotacionam" arquivos de log quando atingem um determinado tamanho ou descartam entradas antigas. Essas configurações são armazenadas em /etc/syslog.conf
Você pode pesquisar arquivos de texto usando grep , por exemplo
cat /var/log/syslog | grep 'usb'
A sintaxe exata dependerá do seu sistema: verifique o log depois de conectar um dispositivo para ver como serão as entradas.
Você pode pesquisar vários termos de uma só vez usando expressões regulares (regex). O caractere pipe | indica 'ou / ou', por exemplo.
grep '(usb-storage|usb-keyboard)'
(Mais sobre regex [aqui.] [ link )
EDIT: Como outros já notaram, este não é um log permanente. Tanto quanto sei, não há nenhum log que contenha todos eventos que se estendam até a data de instalação.