Você pode simplesmente adicionar o diretório ffmpeg ao seu $ PATH. Assumindo que você está usando o arquivo bash open ~ / .bashrc e adicione na parte inferior:
export PATH=$PATH:<path where you installed ffmpeg>
e recarregue o bash (feche e abra o terminal novamente ou digite 'bash').
edite: PATH representa a lista de diretórios que seu shell está usando para encontrar arquivos binários. Então você precisa adicionar o diretório, não o arquivo, o caminho para essa variável. Supondo que você executou tudo exatamente da maneira que o manual disse, você precisa adicionar a você .bashrc esse comando:
export PATH=$PATH:$HOME/bin