Depois de executar o comando sudo , o arquivo ~/.sudo_as_admin_successful será criado e o aviso desaparecerá. Então, execute um comando sudo, como sudo apt-get update ou crie o arquivo ~/.sudo_as_admin_successful manualmente:
touch ~/.sudo_as_admin_successful
Se você quiser o aviso de volta por qualquer motivo, remova ~/.sudo_as_admin_successful :
rm ~/.sudo_as_admin_successful