Presumivelmente você está copiando e colando comandos de algum lugar assim:
$ sudo apt update
O sinal $
não faz parte do comando - é uma maneira comumente usada para indicar que o texto seguinte é um comando. Normalmente aqui no Ask Ubuntu usamos quando queremos indicar "Eu digitei este comando, e a saída foi esta". É uma abreviação do prompt completo que realmente vemos:
zanna@monster:~$ $ sudo apt update
$: command not found
Ele também pode ser usado para significar (nos Fóruns do Ubuntu, por exemplo) "execute o comando como um usuário normal", não como root, porque quando você muda para o root, o prompt muda:
zanna@monster:~$ sudo -i
[sudo] password for zanna:
root@monster:~#
O $
não deve ser inserido. O comando atual seria
sudo apt update