Se você preferir a GUI, também pode instalar openssh-server
na máquina B, pode ser configurado a partir do terminal e usar FileZilla
na máquina A para conectar à máquina B. O FileZilla permitirá que você explore visualmente a estrutura de arquivos, navegue diretórios, copiar, mover arquivos e diretórios e suporta login com chaves sem senhas.
Para instalar o openssh-server
sudo apt-get install openssh-server
Para instalar o FileZilla
sudo apt-get install filezilla