O dpkg não gerencia dependências.
Então agora
sudo apt-get install -f
depois, instale novamente
sudo dpkg -i virtualbox-4.3_4.3.20-96996~Ubuntu~raring_i386.deb
Caso contrário, eu concordo completamente com a sugestão de usar o KVM (virt-manager) em vez do virtualbox e, se você precisar usar o virtualbox, instale-o nos repositórios.
Veja: link
A vantagem do virt-manager é que ele é open source e não requer código de terceiros. Embora o virtualbox esteja nos repositórios, nem todos os recursos disponíveis para o virtualbox são de código aberto.