O gerenciador de pacotes yum vem do RedHat e seus derivados. Ele instala pacotes rpm de repositórios que armazenam esses pacotes. Os repositórios Debian (e por extensão, Ubuntu) possuem pacotes .deb. O equivalente a yum no mundo Debian / Ubuntu é apt-get . Eu não tenho idéia porque você acabou com yum instalado no seu sistema Ubuntu, mas não é a ferramenta que você deseja usar.
O que você procura é:
sudo apt-get install tftp tftpd syslinux apache2 dhcpcd
De qualquer forma, esse é o meu melhor palpite, já que você não explica realmente o que está tentando instalar. Não há tftp-server pacote no Ubuntu, então eu estou supondo que você quer tftpd , que é um servidor que suporta o protocolo TFTP. Da mesma forma, não há httpd no Ubuntu, mas acredito que você queira instalar o apache2 webserver e um dhcp client ( dhcpd ).