Primeiramente, você deve extrair o arquivo de imagem. Ainda é um arquivo 7z.
7z x Kali-Linux-2.0.0-vbox-amd64.7z
Em seguida, o VirtualBox deve reconhecer o arquivo extraído (deve ser um arquivo óvulo, com base na resposta de Neil).
Se o 7z não estiver instalado, execute sudo apt-get install p7zip-full
antes de executar o arquivo acima.