Parece que o cliente VoIP padrão para o SO do Ubuntu / Ubuntu Phone é atualmente Empatia:
Além disso, outra pessoa estava interessada em algo semelhante. Infelizmente, eles descobriram que o VoIP não é uma grande característica da versão atual do sistema operacional do Ubuntu.
O cliente VoIP parece funcionar em redes do tipo 3G / WiFi. Talvez você precise iniciar uma nova chamada depois de deixar o intervalo da rede celular. Eu não acho que seja tão automático quanto você esperava, infelizmente.