O que você quer é chamado de criptografia simétrica - onde a mesma chave é usada para criptografia e descriptografia - e sim, o GnuPG pode fazer isso.
Use --symmetric ou -c em vez de -er RECIPIENT .
PS: Você pode combinar os dois modos para que um arquivo possa ser descriptografado pela senha simétrica ou por qualquer uma das chaves privadas RECIPIENT.