Você pode canalizar a saída de grep para tr que você pode usar para traduzir \n (newline) para \t (guia):
echo "a b a" | grep -o a | tr "\n" "\t"; echo
em que o último echo é usado para impedir que a saída de tr esteja na mesma linha que o seu PS1 .
Para o exemplo específico que você dá, é assim que parece:
$ echo "a b a" | grep -o a | tr "\n" "\t"; echo
a a