Os passos detalhados para instalar e utilizar o gdrive podem ser encontrados nesta página web ou este . Especificamente, para baixar uma pasta, o primeiro passo é obter seu ID usando este comando:
gdrive list --query "mimeType = 'application/vnd.google-apps.folder'"
Então, basta baixar sua pasta com este comando:
gdrive download --recursive '<folderID>'