Executar em um terminal:
sudo update-alternatives --config x-www-browser
A saída deve ficar assim:
There are 3 choices for the alternative x-www-browser (providing /usr/bin/x-www-browser).
Selection Path Priority Status
------------------------------------------------------------
* 0 /usr/bin/epiphany-browser 85 auto mode
1 /usr/bin/chromium-browser 40 manual mode
2 /usr/bin/epiphany-browser 85 manual mode
3 /usr/bin/firefox 40 manual mode
Press enter to keep the current choice[*], or type selection number: 3
update-alternatives: using /usr/bin/firefox to provide /usr/bin/x-www-browser (x-www-browser) in manual mode.
Escolha o que você deseja definir como padrão.