Você não precisa mudar para o modo legado para instalar o Ubuntu.
Parece que a unidade USB inicializável não foi criada corretamente.
Tente recriá-lo usando este guia .
Quando estiver pronto, coloque seu BIOS novamente no modo UEFI (inicialização segura desativada). Insira o stick USB, inicialize o seu XPS 13 e pressione F12 . Agora você deve ver a entrada inicializável do Ubuntu.
Se isso ainda não funcionar, tente recriá-lo usando Rufus com as seguintes configurações:
- esquema de partição GPT para computadores com UEFI
- FAT32 (padrão)
- 8192 bytes (padrão)
- Formato rápido
Espero que isso tenha ajudado.