Eu recomendo deixar pelo menos dois kernels instalados. A razão é que a redundância pode ser útil no caso de um arquivo do kernel (ou seu arquivo de disco RAM associado) estar danificado. Se isso acontecer, você ainda poderá usar o outro arquivo para inicializar o computador.
Dito isto, você pode deletar pacotes antigos do kernel. Eu recomendo usar dpkg para essa tarefa, em vez de apenas excluir os arquivos com força bruta. Se você obtiver mais de dois ou três kernels, você pode remover todos, exceto dois ou três, digitando sudo apt-get autoremove . (Eu não me lembro de improviso se isso deixa dois ou três no lugar.)