Existe um pacote chamado openconnect que faz o trabalho. Para instalá-lo:
sudo apt-get install openconnect vpnc
e para executá-lo, para que você possa acessar a rede restrita (por exemplo, através do seu navegador):
sudo openconnect vpn.hostname.com
e digite o nome de usuário e senha quando solicitado na linha de comando. Ou para inseri-los automaticamente de uma só vez:
echo 'the!!password' | sudo openconnect -u 'the!!username' --passwd-on-stdin vpn.hostname.com
Para enviar o script para o segundo plano para que você possa continuar usando a linha de comando:
Ctrl z
então
bg
(para segundo plano).