Eu tive exatamente o mesmo problema. No entanto, encontrei este link:
que sugere que o Ubuntu 12.04 é capaz de encontrar e instalar drivers de impressora automaticamente. Apesar de cético, decidi experimentar o meu Epson PX730WD sem fios. Funcionou ! Eu usei "Configurações do Sistema / Impressão / Adicionar Impressora / Localizar Impressora" (grosso modo), que encontrou a impressora assim que eu liguei. Na verdade, os drivers encontrados foram para um dispositivo de especificação ligeiramente inferior - o PX710W - mas até agora não tive nenhuma dificuldade como resultado disso.
Espero que você ache isso útil.