Você está realmente procurando pelo obm-xdg.
Estou usando isso como um menu de pipe e chamando-o com este comando:
obm-xdg /etc/xdg/menus/lxde-applications.menu
Aqui está a manpage.
link
Você pode usar qualquer arquivo .menu, então sinta-se à vontade para experimentar gnome.menu ou debian.menu também.