Você tem drivers de impressora instalados?
Meu laserjet funcionou inicialmente no Ubuntu 11.10, mas parou de funcionar após uma atualização. Então comecei a receber exatamente o mesmo tipo de erro que você descreveu e tentei algumas coisas antes de começar a trabalhar.
Experimente estes comandos.
hp-setup
Isso ajudará a encontrar e instalar a impressora.
Então eu usei
system-config-printer
Eu encontrei várias instalações para HP-Laserjet-1020 no meu sistema .. tentei imprimir páginas de teste de todos. Mantive o perfil da impressora que funcionava como padrão e excluí os outros.