Violações de TOS
Existem alguns programas e ferramentas que existem para fazer isso, mas isso é contra os TOS do YouTube .
Seção 5.b:
O conteúdo é fornecido para você COMO ESTÁ. Você pode acessar o Conteúdo para suas informações e uso pessoal exclusivamente conforme pretendido através da funcionalidade fornecida pelo Serviço e conforme permitido sob estes Termos de Serviço. Você não fará o download de nenhum conteúdo, a menos que você veja um link de "download" ou similar exibido pelo YouTube no Serviço para esse conteúdo. Você não deve copiar, reproduzir, distribuir, transmitir, transmitir, exibir, vender, licenciar ou de outra forma explorar qualquer Conteúdo para quaisquer outros fins sem o consentimento prévio por escrito do YouTube ou dos respectivos licenciadores do Conteúdo. O YouTube e seus licenciadores reservam todos os direitos não concedidos expressamente no e para o Serviço e o Conteúdo.
Isso basicamente significa que, a menos que seja explicitamente indicado de outra forma, você não poderá fazer download de nenhum conteúdo postado no YouTube.
Obviamente, basicamente ninguém segue isso, mas eu sinto que sou obrigado a informar que isso é, na verdade, contra os Termos de Serviço.
Solução real
Agora que você foi informado sobre os problemas de TOS apresentados ao fazer isso, há um programa que faz o download de vídeos do YouTube. Este programa é chamado youtube-dl .
Para instalá-lo, execute
sudo apt-get install youtube-dl
Para usá-lo, a sintaxe se parece com
youtube-dl (YouTube-Video-Link)
Por exemplo
youtube-dl https://www.youtube.com/watch?v=dQw4w9WgXcQ
Aqui está a documentação oficial.