Adicione a seguinte linha no seu ~/.bashrc
if [ "$(whoami)" = "root" ]; then PS1="\u# "; else PS1="\u$ "; fi
quando você abre um novo terminal, você receberá,
user$
user$ sudo bash
root#
Nota: funcionará apenas com sudo bash . Como sudo -i ou sudo su verificará /root/.bashrc em vez do usuário .bashrc . Para obter o mesmo comportamento, copie o mesmo em /root/.bashrc também.
Melhor maneira alternativa:
A mesma coisa pode ser alcançada configurando PS1 como
PS1="\u\$ "
no usuário e também no root .bashrc