Estendendo o tempo: Da página de manual do sudo:
-v When given the -v (validate) option, sudo will
update the user's cached credentials, authen‐
ticating the user's password if necessary.
For the sudoers plugin, this extends the sudo
timeout for another 15 minutes (or whatever
the timeout is set to by the security policy)
but does not run a command. Not all security
policies support cached credentials.
Então, de acordo com isso, executar sudo -v
deve estender o tempo
Faça login como root: Sim, você disse que não é recomendável efetuar login como root, mas essa é a maneira mais barata de manter privilégios de root por um longo período de tempo. Você sempre pode exit
ou fazer logout da raiz, então não é como se você tivesse que matar o terminal completamente ou sair de tty completamente
sudo su
O sinal $ deve mudar para # quando você terminar