Use um aplicativo GUI fácil de usar, chamado grub-customizer.
Você pode instalá-lo por:
sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer
sudo apt-get update
sudo apt-get install grub-customizer
Nas configurações : se você definir / adicionar a diretiva GRUB_TIMEOUT e alterar o valor para -1, você fará com que o GRUB2 pause até tomar uma decisão, que parece ser o que você está procurando.
Fontes: Como eu altero a ordem de inicialização do GRUB?
Alternativamente,
Caso seu grub2 esteja oculto e nunca seja exibido, tente Boot-repair .
Abra um novo Terminal e digite + enter:
sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-get update
e, em seguida, insira
sudo apt-get install -y boot-repair && (boot-repair &)
Veja a guia avançada e marque o menu de inicialização.