Você precisará usar este comando:
mkdir -p ~/dos/c
A opção -p fará automaticamente quaisquer pastas pai, se elas não existirem.
A razão pela qual o comando está falhando é que você está tentando criar "c" dentro da pasta "dos", mas a pasta dos não existe. Você também pode contornar isso executando cada comando separadamente:
mkdir ~/dos
mkdir ~/dos/c