A maneira mais rápida que encontrei é usar o UNetbootin. Eu imagino que não seja oficialmente suportado pelo Ubuntu, mas funciona para este propósito e, desde que você tenha o Refind instalado, você poderá inicializá-lo.
Apenas como um aparte, Refind verá o Stick como 3 ou 4 diferentes sistemas operacionais inicializáveis devido ao Ubuntu ter uma versão EFI do GRUB. Por algum motivo ao inicializar usando o syslinux e o UNetbootin eles não funcionam. Basta escolher a imagem do pinguim em vez de qualquer um dos "Cubos".