Como é frequentemente o caso, a resposta é "depende". Depende de exatamente quais tipos de contribuições você espera fazer. O Ubuntu é um vasto projeto feito de muitos pacotes de software diferentes.
Alguns, como Unity ou Software Center, são desenvolvidos como parte do projeto Ubuntu. O código "upstream" vive nos repositórios do bazar, e a melhor maneira de contribuir para esses projetos será propondo mesclagens no Launchpad. Seus modelos de desenvolvimento estão intimamente ligados a esse processo, com testes de integração contínuos executados em cada commit antes de chegar ao tronco.
Para a maioria dos outros pacotes de software, o Ubuntu é simplesmente o "downstream". Este software é um pacote de desenvolvedores do Ubuntu ou vem por meio do Debian. O desenvolvimento a montante desses milhares de pacotes é feito, é claro, em muitos VCSs diferentes, do CVS ao git. Por exemplo, todos os projetos do GNOME vivem no git. Para trabalhar nesses pacotes de maneira unificada usando um DVCS, o Ubuntu precisava fazer uma escolha. A escolha do bazar faz sentido para nós por várias razões. O fato de a Canonical ser o patrocinador corporativo do Ubuntu e do Bazaar foi obviamente um fator principal. O Ubuntu se beneficia muito disso, já que os recursos do Bazaar são usados para trabalhar especificamente na integração com o Ubuntu e os pontos problemáticos que os desenvolvedores do Ubuntu identificam. O Bazaar e o Launchpad já estão intimamente ligados. Como o Ubuntu já usava o Launchpad para rastreamento de bugs, faz sentido manter o desenvolvimento centralizado lá.
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Então, se você está planejando contribuir para um dos projetos que Ubuntu é o "upstream" para, Bazaar é certamente o caminho a percorrer.
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Se você estiver desenvolvendo seu próprio software que deseja incluir em Ubuntu, você pode usar qualquer VCS que quiser.
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Se você quiser contribuir com o software de empacotamento e fazer correções nos pacotes do Ubuntu, os pacotes são importados para os repositórios do Bazaar, mas você não precisa usá-los se não se sentir confortável com eles. Isso é feito para dar às pessoas que querem o poder de um DVCS, mas você ainda pode contribuir com o chamado "métodos tradicionais de embalagem" por falta de uma palavra melhor. Antes do Bazaar ser adotado para o desenvolvimento do Ubuntu, estes eram os métodos típicos para contribuir com o Ubuntu.
Quanto à questão de como o Bazaar é melhor que o Git, isso parece ser uma questão um pouco diferente.