Nesse caso, essa pergunta se aplica.
Os drivers de impressora Brother são, até onde eu posso ver, sob a GPLv2, o que significa que eles são redistribuíveis sem a permissão da Brother sob os termos dessa licença.
A parte difícil é reuni-los em algo que é útil. Você pode gerar um bilhão de pacotes (um para cada impressora) ou agrupá-los para formar pacotes únicos. Este é basicamente um tópico diferente (existem questões sobre empacotamento), mas você vai querer conversar com as pessoas que mantêm os drivers para impressoras no Ubuntu para ver como as coisas são feitas atualmente.
Mas com licença, você deve estar bem.