Suponho que você baixou o navegador tor do torproject.org e o instalou após a Linux Instructions , então você pode simplesmente executar o iniciador com um URL como argumento e ele irá abri-lo:
./start-tor-browser.desktop google.com
Se você não quiser usar o arquivo .desktop , execute-o diretamente com
./Browser/start-tor-browser --detach google.com
ou usando um caminho absoluto (substitua LANG pelo seu código de idioma):
/path/to/tor-browser_LANG/Browser/start-tor-browser --detach google.com