Você provavelmente deseja o Nautilus Actions - extensão do Nautilus que faz exatamente isso. Tudo o que se segue é retirado do link .
Primeiro, instale o pacote nautilus-actions:
sudo apt install nautilus-actions
Sair do nautilus:
nautilus -q
Em seguida, abra a Ferramenta de Configuração do Nautilus-Action. Deveria ser direto daí.
Espero que isso ajude você, comente se você tiver alguma dúvida