Você pode fazer isso com o comando play do pacote sox , por exemplo,
for note in C C D D E E;
do
play -n -c1 synth 1 sine $note;
done
que reproduz uma onda senoidal de 1 segundo para cada uma das notas.
A página man para sox fornece todas as opções que podem ser usadas com o efeito synth . É muito poderosa, se não a maneira mais fácil de gerar áudio.