Eu resolvi esse problema desativando o gerenciamento de energia em meu cartão editando a configuração de gerenciamento de energia do wifi com o comando sudo gedit /etc/NetworkManager/conf.d/default-wifi-powersave-on.conf
O arquivo continha 2 linhas:
[connection]
wifi.powersave = 3
Eu achei isso surpreendente, pois sabia que havia desativado o gerenciamento de energia nos 12.04 dias, até que percebi que tinha feito uma nova instalação do 16.04, em vez de um upgrade nesse sistema específico, quando passei de 14,04 para 16,04
Eu mudei para:
[connection]
wifi.powersave = 0
Após a reinicialização, não tive mais problemas. Wifi ficou conectado de forma confiável.