Se você abrir o Firefox e pressionar a tecla 'Alt', o menu será exibido. O menu parece desaparecer depois de usá-lo. No entanto, se você selecionar Visualizar- > Barras de ferramentas no menu e garantir que a "Barra de menus" esteja marcada, o menu permanecerá permanentemente. Pode haver uma maneira mais fácil, mas isso parece funcionar.
Não tenho certeza se o mesmo funciona para o Chrome.