Depois de fundar a mensagem de erro em /var/log/mysql/error.log
2016-07-06 07:15:03 58630 [ERROR] /usr/sbin/mysqld: unknown variable 'audit-log=ON'
Em seguida, abri o arquivo de configuração /etc/mysql/my.cnf e fundei uma linha com a instrução audit-log=ON . Excluí essa linha e testei para iniciar o servidor novamente com sudo /etc/init.d/mysql start na primeira vez em que não funcionou, mas após executar sudo /etc/init.d/mysql start novamente o servidor MySql iniciou e funcionando normalmente novamente.