A maneira mais fácil de fazer isso com o ffmpeg é criar um vídeo apenas com o arquivo png
ffmpeg -loop 1 -i input.png -c:v libx264 -t 30 -pix_fmt yuv420p picture.mp4
Nota: -t 30
é quanto tempo você deseja que a imagem seja exibida em segundos
Em seguida, combine os dois em um único vídeo
ffmpeg -i "concat:input.mp4|picture.mp4" -c copy output.mp4
Espero que ajude!
Boa sorte:)