1) Torne-se root. Você pode fazer isso usando sudo -i
ou tornar-se root da maneira antiga su -
2) Executar visudo
3) Eu mudei essa parte do arquivo sudoers para que meus usuários escolhidos se tornassem usuários sudo, e você pode adicionar usuários de forma semelhante (linhas em branco introduzem para formatar de forma limpa):
## User Aliases
## These aren't often necessary, as you can use regular groups
## (ie, from files, LDAP, NIS, etc) in this file - just use %groupname
## rather than USERALIAS
# User_Alias ADMINS = jsmith, mikem dbadmin
ALL=(ALL) ALL
ics ALL=(ALL) ALL
csm ALL=(ALL) ALL
coa ALL=(ALL) ALL
4) Pressione :
e x para gravar as alterações nos sudoers e sair do vi.