O urxvt usará uma fonte padrão se não puder encontrar o nome da fonte xft que você especificar. Por exemplo, o seguinte será parecido com sua captura de tela:
urxvt -fn 'xft:foo'
Para descobrir quais fontes xft você tem disponíveis, execute:
fc-list
Aqui está como eu corro o urxvt com a bela fonte Ubuntu Monospace :
urxvt -fn "xft:Ubuntu Mono:pixelsize=14,style=regular"