Você já instalou o Ubuntu? Normalmente, o Ubuntu encontraria seu XP e o adicionaria ao menu de inicialização automaticamente se você escolhesse instalar o Ubuntu em uma partição diferente (ao lado). Apenas informando, o Ubuntu não mostra que você tem o Windows XP de forma distinta, embora possa mostrar a você todas as partições do seu disco rígido em uma das telas iniciais do processo de instalação. Em uma de suas partições o XP pode existir, então apenas selecione ou adicione (crie) a nova partição para instalar o Ubuntu. O Ubuntu é como outras distribuições Linux - é muito bom em ser instalado junto com qualquer Windows.