Edite /etc/default/grub usando seu editor favorito ( sudo nano ou gksudo gedit ) e altere
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
para:
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet"
Em seguida, execute:
sudo update-grub
Se GRUB_CMDLINE_LINUX estiver definido, talvez seja necessário remover splash também.