ALT + 0 ou ALT + ' é a tecla de atalho usual para esse comportamento.
Se não estiver funcionando para você, basta digitar atalho no Dash e abrir as configurações do teclado. Na aba Atalhos em Navegação você pode definir uma tecla de atalho para Alternar janelas de um aplicativo . (Ou para Alternar janelas de um aplicativo diretamente se você quiser alternar mais diretamente.)