Consegui resolver esse problema com uma configuração de impressora que perdi anteriormente.
Verificar "Scale to Fit" resolveu o problema - aparentemente, o Firefox enviava as informações de cabeçalho e rodapé para serem impressas, mas as páginas eram maiores do que uma folha de papel, por isso não apareciam.
Ativar "Ajustar à escala" resolveu o problema.