Espero poder ajudar. Eu recentemente dual-boot meu ASUS X55C executando o Windows 8 com o Ubuntu 12.04LTS e encontrou vários problemas ao longo do caminho e os resolveu.
A primeira coisa que aprendi foi que, para inicializar no linux, você precisaria entrar em seu BIOS, que, desde que você tenha dual-boot, eu diria que você já sabe como fazer isso. Eu imagino que é um pouco diferente no XP, mas se você não sabe como desligar o seu PC e na inicialização você precisará pressionar F2, F5, F10, SHIFT, DELETE. Ou qualquer outra chave que poderia inicializar o BIOS, depende do seu computador aqueles que são os mais comuns, o meu era o DELETE, você poderia pesquisar no Google o seu computador e se você não consegue encontrar nada é tentativa e erro. Às vezes, diz-lhe o que apertar ao iniciar.
Quando você descobrir qual é, na inicialização, mantenha a tecla pressionada até que o BIOS apareça. Eles serão parecidos com isto:
link
Agora você vai querer encontrar sua opção de inicialização segura e desativá-la se ela ainda não estiver desativada, o Ubuntu precisa desativá-la para ser executado.
Agora, ache a guia BOOT options e localize BOOT OVERRIDE. Se não estiver nas opções de BOOT, pode estar em SAVE & EXIT, como no Windows 8. No BOOT, você também pode alterar o que é padrão, para que não seja necessário substituí-lo. Em BOOT OVERRIDE, você deve ver suas partições do Windows XP e do Ubuntu, para inicializar no XP, realce-o e pressione enter, para inicializar no GRUB, destaque o Ubuntu e pressione enter.
Se for bem sucedido quando você selecionar a opção Ubuntu, o seu GRUB deverá aparecer. Do GRUB você deve ser capaz de selecionar o Ubuntu e inicializar normalmente.
Para mim, o GRUB exibiu minhas opções do Ubuntu e do Ubuntu Recovery, bem como as mesmas duas para o Windows 8.
O problema que tive é que você não pode inicializar no Windows 8 a partir do GRUB devido ao shell EFI inválido. Então, toda vez que você quiser mudar de sistema operacional, precisa passar pelo seu BIOS.
Agora, com o XP, você pode não ter esse problema, não sei quais são os requisitos de inicialização do XP. Para o Windows 8, você precisa ativar o modo CSM e usar o reparo de inicialização no linux e, quando o computador inicializar, ele será inicializado automaticamente no GRUB e você terá uma nova opção de janelas UEFI no GRUB para poder alternar facilmente o SO
Para fazer isso, siga as instruções na resposta aqui:
Dualbooting Windows 8 e Ubuntu 12.04?
Pode haver outros gerenciadores de inicialização para o XP, então você pode fazer alguma pesquisa lá.
Caso contrário, você terá que passar pela sua BIOS a cada inicialização para alternar o SO.
Espero que tenha ajudado alguns, sei que isso é mais uma ajuda para o Windows 8, mas acho que alguns, se não a maioria, serão aplicados ao XP.