O utilitário netcat fará exatamente o que você está procurando:
$ nc -lk 1234
A opção -l
iniciará a escuta do netcat em uma porta. A opção -k
força-o a continuar escutando por novas conexões.
O Netcat deve estar instalado no seu sistema por padrão; faz parte do ubuntu-minimal. Caso contrário, você pode instalá-lo com apt-get install netcat-openbsd
.