Esta deve ser a resposta para sua pergunta.
Nas configurações do notificador de dispositivo, há uma opção para selecionar um determinado dispositivo, que já foi montado anteriormente, e configurá-lo como "Automount on Attach".
Se esta solução não for suficiente (por exemplo, porque o Kubuntu ainda requer permissões de root), você também pode tentar este tópico. O PySDM parece uma ótima ferramenta.