Para abrir um túnel ssh entre sua máquina Lubuntu e a máquina virtualbox, você vai querer executar algo como
ssh -f [email protected] -L 3389:firewall.fqdn:3389 -N
Então você aponta seu cliente rdp no Lubuntu para localhost: 3389. Isso vai empurrar todo o tráfego no localhost: 3389 através do túnel ssh para a porta 3389 da máquina virtualbox.