g ++ é o compilador C ++ do GNU Compiler Collection (GCC). O próprio compilador não vem com nenhuma biblioteca OpenGL.
Você faz o download de bibliotecas de desenvolvimento OpenGL do repositório e então compila seu programa.
Para obter a biblioteca de desenvolvimento OpenGL está no pacote libgl1-mesa-dev. Ele tem suporte para o OpenGL 2.1 e algumas extensões do OpenGL 3. A próxima versão do Mesa provavelmente suportará o OpenGL 3.
Para buscar, execute sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
.