A maior parte da impressora tem a opção de imprimir em preto e branco (ou seja, preto e branco rigoroso, sem sombras). Vá para Sistema- > Administração- > Impressão e, em "Modelo de cores", escolha "Escala de cinza"
A outra opção é converter o seu pdf em imagem tiff, é basicamente o que as ferramentas de OCR fazem:
gs -sDEVICE=tiffg4 -r300x300 -sOutputFile=output.tif -- input.pdf
para mais informações, digite man gs
A terceira opção é instalar kword , abiword ou openoffice pdf extension e importar o pdf, alterar a cor e imprimir.
Se você precisar dele com frequência, eu consideraria a instalação do Windows e do acrobat reader no Virtualbox. É realmente uma boa solução para essas coisas.