Como a mensagem diz, você precisa instalar o pacote DKMS primeiro. Então, instale-o digitando:
sudo apt-get install dkms
Eu não aconselho isso embora. É sempre melhor baixar e instalar o Virtualbox no link .
As instruções são muito detalhadas e você pode adicionar seu repositório, para que ele seja atualizado automaticamente sempre que necessário. As versões mais recentes não precisam do DKMS, portanto, se você decidir usar os repositórios do Virtualbox, não será necessário instalá-lo.